ROBOT MANIPULATEUR

 

Responsable:

Demerlé Martial

01 69 85 13 78

Martial.Demerle@supelec.fr

Enseignants:

BEN-JAMAA Salma

 

Salma.BEN-JAMAA@lss.supelec.fr

     

  

 

But.

L'Automatique est avant tout l'art d'analyser, de modéliser puis de commander les systèmes. Ses domaines d'application sont aussi nombreux que variés : mécanique, électromécanique, électronique, biotechnologies, industries aéronautiques et spatiales, économie… Le Modex proposé ici permet une mise en oeuvre des techniques classiques de l'Automatique linéaire au service de la Robotique. La robotique étant une discipline transversale l’objectif du Modex est de maîtriser toutes les facettes d’un projet pluridisciplinaire. La construction d’un robot nécessite en effet une structure mécanique articulée, une source d’énergie, des actionneurs, des transmissions, des capteurs internes, des capteurs externes, et enfin un système de commande informatique. Tous ces thèmes pourront être abordés au cours du Modex et pourront donner lieu à des développements théoriques et technologiques.

 

Déroulement du Modex.

Fascinant par le côté spectaculaire des applications, intrigant par son anthropomorphisme, le robot manipulateur a toujours éveillé des passions. Sa conception nécessite de hautes technologies : mécanique, asservissement, vision, décision, communication. Le robot proposé ici est un manipulateur comportant quatre axes plus une pince. L'objectif de l'étude est le contrôle-commande individuel des axes, puis la coordination des déplacements afin de réaliser des suivis de trajectoires. Une caméra associée à une carte d'acquisition permet un traitement d'image de type reconnaissance de formes afin d'identifier des objets situés dans le champ opératoire du robot. L'ensemble robot-vision permet alors de constituer un poste productique qui pourrait être intégré dans un environnement d'atelier flexible. Les fonctions de contrôle-commande seront implémentées sur un PC qui sera programmé dans l'environnement Turbo C (le logiciel de traitement d'image sera partiellement fourni). L'application finale pourrait correspondre à un système automatisé de contrôle qualité ou à un poste de tri de pièces mécaniques mais les thèmes et la mission du robot seront choisis par les étudiants. A titre d’exemple, un robot musicien capable de lire une partition et de la restituer sur un xylophone sommaire a déjà été réalisé

Moyens.

 Nous disposons d’un robot manipulateur contrôlé par un PC doté d’un système d’acquisition d’images.