ROBOT MOBILE

 

Responsable:

Demerlé Martial

01 69 85 13 78

Martial.Demerle@supelec.fr

Enseignants:

SAINT-BAUZEL Ludovic

 

ludovic.saint-bauzel@laposte.net

     

  

 

But.

L'Automatique est avant tout l'art d'analyser, de modéliser puis de commander les systèmes. Ses domaines d'application sont aussi nombreux que variés : mécanique, électromécanique, électronique, biotechnologies, industries aéronautiques et spatiales, économie… Les Modex proposés ici permettent une mise en oeuvre des techniques classiques de l'Automatique linéaire au service de la Robotique. La robotique étant une discipline transversale l’objectif du Modex est de maîtriser toutes les facettes d’un projet pluridisciplinaire. La construction d’un robot nécessite en effet une structure mécanique articulée, une source d’énergie, des actionneurs, des transmissions, des capteurs internes, des capteurs externes, et enfin un système de commande informatique. Tous ces thèmes pourront être abordés au cours du Modex et pourront donner lieu à des développements théoriques et technologiques.

 

Déroulement du Modex.

La première phase du Modex consiste à réaliser un robot autonome capable de suivre une trajectoire imposée comme c’est le cas par exemple dans les systèmes de production de type "atelier flexible" où le transport des matériaux et composants à assembler se fait à l'aide de chariots capables de se diriger seuls d'un poste de travail à l'autre. Le robot étudié est mu par deux roues motorisées indépendantes. La première étape consiste à réaliser les asservissements en position et vitesse des roues, à partir d'informations de déplacement élaborées par des codeurs incrémentaux, en pilotant la tension des moteurs via une électronique de puissance. Les trajectoires à suivre seront matérialisées par une ligne blanche tracée au sol ou un fil conducteur alimenté en signal H.F. On pourra alors à l’aide de capteurs adéquats (capteurs optiques, bobines électromagnétiques, caméra,…) implémenter des stratégies de contrôle-commande sur la carte PC 104 embarquée afin de suivre les trajectoires de consigne. La programmation se fera sous DOS en langage C.

La deuxième phase du Modex consiste à rendre le robot intelligent, en le dotant de moyens de compréhension de l’environnement et en le rendant capable de modifier lui-même son comportement pour mener à bien la tâche demandée.Cette phase du projet est complètement ouverte, les étudiants choisissent eux-mêmes une mission pour le robot, élaborent un cahier des charges puis équipent le robot des capteurs nécessaires et enfin implémentent les algorithmes de commande. A titre d’exemple voici quelques idées :

Robot en déplacement dans un labyrinthe.

Robot doté d’une remorque articulée.

Robot commandé par la voix.

Robot " prédateur " se dirigeant vers une proie localisée à l’aide d’une caméra.

Robot se déplaçant dans une scène entre des obstacles détectés à l’aide d’un sonar ultrason.

 

Moyens.

Chaque binôme aura à sa disposition un robot doté d’un PC104 embarqué.